O Plesiossauro (espécie que deu o nome ao grupo) foi um dos primeiros fósseis a ser descoberto e gerou grande interesse na Era vitoriana. Foi chamando de "quase-lagardo" por William Conybeare para dizer que se parecia mais com um réptil do que o ictiossauro, que tinha sido descoberto na mesma camada de rochas uns anos antes. O focinho era curto mas a boca era capaz de abrir muito e as mandíbulas tinham dentes cónicos muito parecidos com os dos actuais gaviais. O pescoço era longo e delgado, mas parece ter sido rígido, devido ás suas vértebras de fundo liso, o que impossibilita ter tido o "pescoço de cisne", como muitas representação antigas. As vértebras restantes também são de fundo liso e firmemente unidas e não apresenta osso sacro. O plesiossauro alimentava-se essencialmente de belemnites e peixes. As suas mandibulas e dentição assemelham-se a uma armadilha para peixes. Deslocava-se graças ás barbatanas, sendo a cauda curta demais para ter algum uso. A cabeça deve ter sido usada como leme para fazer curvas em perseguições.
Veja abaixo os animais catalogados deste grupo:
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